Michel-Ange a utilisé du marbre moins cher au lieu du bronze car ce n'était pas une pièce commandée mais un travail pour lui-même. Il a été créé sans l'utilisation d'un bowdrill pour les détails les plus fins, son premier travail de ce type. Il reste les marques du ciseau subbia restant à la surface dans la technique «non finito» qui a conduit les chercheurs à se demander si Michel-Ange avait terminé l'œuvre ou avait l'intention d'y revenir ultérieurement. Le biographe contemporain Scigliano note qu'il avait tout le temps de le faire, s'il le souhaitait. Michel-Ange considérait cette sculpture comme l'une de ses meilleures premières œuvres. La sculpture a été inspirée par un relief en bronze de Bertoldo di Giovanni qui se trouvait dans la collection Médicis. L'idée lui a été suggérée par le savant et poète Poliziano qui était à la maison des Médicis avec Michel-Ange et lui a raconté l'histoire. La sculpture représente la bataille mythique entre les Lapithes et les Centaures.

C'était un sujet populaire dans la Grèce antique et à Rome. La bataille est représentée sur le Parthénon, au temple de Zeus à Olympie et sur des sarcophages romains. La bataille a lieu au mariage de Pirithous, le roi de Lapith. Les Centaures descendent du frère de Pirithous, Centaurus, qui a engendré une race sauvage de descendants mi-humains mi-chevaux après une union avec une jument sauvage. Après la mort de son père Ixion, Pirithous a succédé au trône mais Centaurus furieux a voulu partager le pouvoir entre eux. Il y avait une longue histoire d'affrontements entre le Lapithe et le Centaure, donc pour signaler ses bonnes intentions envers eux, Pirithous les invita au mariage. Certains centaures ont été affectés par le vin car ils n'y étaient pas habitués et lorsque la mariée, Hippodamia, a été présentée aux invités, Eurytion et d'autres ont tenté de la kidnapper ainsi que les autres femmes présentes. Il y a eu une escarmouche immédiate qui a entraîné une guerre d'un an avant que le Centaure ne soit vaincu et exilé de Thessalie.

Les centaures sont associés dans la littérature classique au côté non civilisé de la nature humaine, les sculpteurs de l'école de Phidias voient cet événement comme une bataille entre l'ordre d'un côté et le chaos de l'autre, ou les Grecs civilisés et les "barbares" persans. Une autre interprétation est que la bataille représente la victoire de la raison sur la force brute et animale. Michel-Ange représente les combattants utilisant des pierres pour se battre. Caeneus, le célèbre Lapithe, est invulnérable aux armes, alors les Centaures l'écrasent avec des pierres et des branches d'arbres.

Les figures de la sculpture sont fluides et vivantes. Ils sont sculptés dans des positions compliquées qui se chevauchent et se débattent. Chaque personnage est individuel, jusque dans les traits du visage et les expressions. Chaque pose a évidemment été considérée et conçue par Michel-Ange séparément. La position dynamique de chaque personnage donne à la sculpture une ambiance vigoureuse, elle est pleine d'activité et d'énergie. Il y a un ton chaotique et frénétique alors que les combattants luttent ensemble dans la bataille. Chaque individu est si bien développé qu'il est presque possible d'imaginer que le reste de la forme est intact bien qu'invisible dans la structure de marbre.

La définition et le détail de la musculature ainsi que le mouvement de chaque combattant montrent la maîtrise de Michel-Ange de la forme humaine, même à ce jeune âge. Michel-Ange avait un grand amour pour le corps humain, et la plupart des figures ne sont représentées qu'à partir de la taille. Cela a obscurci l'identité des combattants centaures, et un seul est clairement identifiable. On le voit en bas, au centre, où sa jambe et son sabot sont étendus entre les pieds de l'individu qui se tient au-dessus de lui. Michel-Ange a obtenu l'apparence de profondeur de la sculpture en contrastant les zones d'ombre avec des figures très polies.